六维力力传感器工作原理
六轴力传感器是一种特殊的力传感器，能够同时测量中性坐标系（OXYZ）内的三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ）。
六轴力传感器一般分成上台（或内圈）、下台（或外圈）、测力梁和应变计。当上台（或内圈）和下台（或外圈）有相对受力时，测力梁产生与外力大小成比例的应变，应变计将该应变转换成电信号输出。
六轴力传感器的中性坐标系一般位于传感器的几何中心，具体坐标位置参考传感器的技术资料。
六维力传感器内部结构图
六维力传感器耦合方式
矩阵解耦型：
矩阵解耦型六轴力传感器有6到12个通道输出，各路输出相互耦合（如，加载FZ时所有通道都有输出）。采集到所有通道的信号后，和解耦矩阵做运算即可得到三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ）。
M37XX系列、M38XX系列和M35XX系列都是矩阵解耦型六轴力传感器。解耦矩阵可在传感器的标定报告中查阅。
结构解耦型：
结构解耦型六轴力传感器只有6个通道输出，各路输出相互独立。如，加载FZ时只有FZ通道有输出）。采集到各通道的信号后，除以灵敏度系数即可得到三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ）。
M33XX系列和M39XX系列都是解耦解耦型六轴力传感器。灵敏度系数可在传感器的标定报告中查阅。
术语定义
传感器的检测实验室通过了ISO17025(CNAS)认证，客户购买的每个传感器都符合国际规范。六轴力传感器的术语及定义采用美国汽车工程师协会SAEJ2570-2001和GB/T15478-1995的规定。
